Лекция 7. Регулирование линейных систем

Презентация и раздаточный материал к лекции, посвященной задаче регулирования выхода линейных систем. Рассмотрены базовые составляющие решения: иммерсия систем, принцип внутренней модели, инвариантное и притягивающее подпространство.
Эти методы предлагают более систематический подход к задаче управления по сравнению предложенными ранее конструктивными решениями для линейных систем: линейным квадратичным регулятором и размещением полюсов.

В следующий раз мы рассмотрим обобщение предложенных идей на нелинейные системы для решения задач локального и глобального регулирования выхода.

Для дополнительной информации рекомендую начать с материалов лекций из KTH Royal Institute of Technology и семинара по управлению в университете NTNU Trondheim, Norway:
http://www.math.kth.se/optsyst/grundutbildning/kurser/SF2842/ch7.pdf
http://www.eeci-institute.eu/pdf/M02/Handout_I.pdf
http://www2.ece.ohio-state.edu/~serrani/research/presentations/NTNU05/lecture1.pdf

Операционные системы для микроконтроллеров

Презентация по операционным системам реального времени для микроконтроллеров (RTOS).
RTOS.pptx
Рассмотрены только самые базовые понятия.

В качестве дополнительных материалов мы можете начать с:
http://www.chip-news.ru/archive/chipnews/200805/Article_07.pdf
http://www.icbase.com/hotic/html/docs/brstmtools0209.pdf
http://micrium.com/page/products/rtos/gui
ttp://lifeslice.narod.ru/preface.html
http://www.eltech.spb.ru/pdf/291.pdf

Консультация. Нелинейные системы. Набросок.

В следующий раз (т.е. уже в следующем семестре, однако материал будет появлятся тут в настоящее время) мы рассмотрим конструктивный подход к синтезу нелинейных регуляторов с использованием MATLAB, и протестируем результаты на некоторых практических системах из механики.

Еще две мысли:

Лекция 6. Идентификация систем.

В настоящей лекции рассмотрены вопросы идентификации динамических систем. Ниже только аннотация и ссылки.

Задание на лабу 3 и пример решения.

1. Взять систему из предыдущих работ и построить ее модель в SimMechanics.
2. Получить по модели из SimMechanics средствами MATLAB ее аналитическое представление в пространстве состояний.
3. Положив, что не все состояния модели наблюдаемы, синтезировать наблюдатель.
4. Выполнить синтез системы управления с помощью Simulink Design Optimization

Пример решения.